Numerical Control Technology at CNC Machine Tools
Ang numerical control technology, na dinaglat bilang NC (Numerical Control), ay isang paraan ng pagkontrol sa mga mekanikal na paggalaw at pagproseso ng mga pamamaraan sa tulong ng digital na impormasyon. Sa kasalukuyan, dahil ang modernong numerical control ay karaniwang gumagamit ng computer control, ito ay kilala rin bilang computerized numerical control (Computerized Numerical Control – CNC).
Upang makamit ang kontrol ng digital na impormasyon ng mga mekanikal na paggalaw at mga proseso ng pagproseso, ang kaukulang hardware at software ay dapat na nilagyan. Ang kabuuan ng hardware at software na ginamit upang ipatupad ang digital information control ay tinatawag na numerical control system (Numerical Control System), at ang core ng numerical control system ay ang numerical control device (Numerical Controller).
Ang mga makinang kinokontrol ng numerical control technology ay tinatawag na CNC machine tools (NC machine tools). Isa itong tipikal na produktong mechatronic na komprehensibong isinasama ang mga advanced na teknolohiya gaya ng teknolohiya ng computer, teknolohiya ng awtomatikong kontrol, teknolohiya sa pagsukat ng katumpakan, at disenyo ng machine tool. Ito ang pundasyon ng modernong teknolohiya sa pagmamanupaktura. Ang pagkontrol sa mga tool sa makina ay ang pinakamaagang at pinaka-tinatanggap na larangan ng numerical control technology. Samakatuwid, ang antas ng mga tool sa makina ng CNC ay higit na kumakatawan sa pagganap, antas, at takbo ng pag-unlad ng kasalukuyang numerical control technology.
Mayroong iba't ibang uri ng CNC machine tool, kabilang ang drilling, milling, at boring machine tool, turning machine tool, grinding machine tool, electrical discharge machining machine tool, forging machine tool, laser processing machine tool, at iba pang espesyal na layunin na CNC machine tool na may mga partikular na gamit. Anumang machine tool na kinokontrol ng numerical control technology ay inuri bilang isang NC machine tool.
Ang mga CNC machine tool na iyon na nilagyan ng awtomatikong tool changer ATC (Automatic Tool Changer – ATC), maliban sa CNC lathes na may rotary tool holder, ay tinukoy bilang mga machining center (Machine Center – MC). Sa pamamagitan ng awtomatikong pagpapalit ng mga tool, maaaring kumpletuhin ng mga workpiece ang maramihang mga pamamaraan sa pagpoproseso sa iisang clamping, na makamit ang konsentrasyon ng mga proseso at ang kumbinasyon ng mga proseso. Ito ay epektibong nagpapaikli sa pantulong na oras ng pagpoproseso at pinapabuti ang kahusayan sa paggawa ng tool ng makina. Kasabay nito, binabawasan nito ang bilang ng mga pag-install at pagpoposisyon ng workpiece, na nagpapahusay sa katumpakan ng pagproseso. Ang mga machining center ay kasalukuyang uri ng CNC machine tool na may pinakamalaking output at pinakamalawak na aplikasyon.
Batay sa mga tool sa makina ng CNC, sa pamamagitan ng pagdaragdag ng mga multi-worktable (pallet) na awtomatikong pagpapalitan ng mga device (Auto Pallet Changer – APC) at iba pang nauugnay na device, ang resultang processing unit ay tinatawag na flexible manufacturing cell (Flexible Manufacturing Cell – FMC). Hindi lamang napagtanto ng FMC ang konsentrasyon ng mga proseso at ang kumbinasyon ng mga proseso kundi pati na rin, na may awtomatikong pagpapalitan ng mga worktable (pallets) at medyo kumpletong awtomatikong pagsubaybay at mga function ng kontrol, ay maaaring magsagawa ng unmanned processing para sa isang tiyak na panahon, at sa gayon ay higit na mapabuti ang kahusayan sa pagproseso ng kagamitan. Ang FMC ay hindi lamang ang batayan ng flexible manufacturing system na FMS (Flexible Manufacturing System) ngunit maaari ding gamitin bilang isang independiyenteng automated processing equipment. Samakatuwid, ang bilis ng pag-unlad nito ay medyo mabilis.
Sa batayan ng FMC at mga machining center, sa pamamagitan ng pagdaragdag ng mga sistema ng logistik, mga robot na pang-industriya, at mga kaugnay na kagamitan, at kinokontrol at pinamamahalaan ng isang sentral na sistema ng kontrol sa isang sentralisadong at pinag-isang paraan, ang naturang sistema ng pagmamanupaktura ay tinatawag na isang flexible manufacturing system na FMS (Flexible Manufacturing System). Ang FMS ay hindi lamang maaaring magsagawa ng unmanned processing para sa mahabang panahon ngunit makamit din ang kumpletong pagpoproseso ng iba't ibang uri ng mga bahagi at component assembly, na makamit ang automation ng proseso ng pagmamanupaktura ng workshop. Ito ay isang napaka-automated na advanced na sistema ng pagmamanupaktura.
Sa patuloy na pag-unlad ng agham at teknolohiya, upang umangkop sa nagbabagong sitwasyon ng pangangailangan sa merkado, para sa modernong pagmamanupaktura, hindi lamang kinakailangan na isulong ang automation ng proseso ng pagmamanupaktura ng pagawaan kundi upang makamit din ang komprehensibong automation mula sa pagtataya sa merkado, paggawa ng desisyon sa produksyon, disenyo ng produkto, paggawa ng produkto hanggang sa pagbebenta ng produkto. Ang kumpletong sistema ng produksyon at pagmamanupaktura na nabuo sa pamamagitan ng pagsasama ng mga kinakailangang ito ay tinatawag na computer-integrated manufacturing system (Computer Integrated Manufacturing System – CIMS). Organikong isinasama ng CIMS ang isang mas mahabang aktibidad sa produksyon at negosyo, na nakakamit ng mas mahusay at mas nababaluktot na matalinong produksyon, na kumakatawan sa pinakamataas na yugto ng pag-unlad ng automated na teknolohiya sa pagmamanupaktura ngayon. Sa CIMS, hindi lamang ang pagsasama-sama ng mga kagamitan sa produksyon, ngunit higit sa lahat, ang pagsasama-sama ng teknolohiya at pagsasama ng pag-andar ay nailalarawan sa pamamagitan ng impormasyon. Ang computer ay ang integration tool, ang computer-aided automated unit technology ay ang batayan ng integration, at ang pagpapalitan at pagbabahagi ng impormasyon at data ay ang tulay ng integration. Ang huling produkto ay maaaring ituring na materyal na pagpapakita ng impormasyon at data.
Ang Numerical Control System at Mga Bahagi Nito
Ang Mga Pangunahing Bahagi ng Numerical Control System
Ang numerical control system ng CNC machine tool ay ang core ng lahat ng numerical control equipment. Ang pangunahing control object ng numerical control system ay ang displacement ng mga coordinate axes (kabilang ang bilis ng paggalaw, direksyon, posisyon, atbp.), at ang control information nito ay pangunahing nagmumula sa numerical control processing o motion control programs. Samakatuwid, ang pinakapangunahing bahagi ng numerical control system ay dapat kasama ang: ang program input/output device, ang numerical control device, at ang servo drive.
Ang papel ng input/output device ay ang input at output ng data tulad ng numerical control processing o motion control programs, pagproseso at kontrol ng data, machine tool parameters, coordinate axis positions, at ang status ng detection switch. Ang keyboard at display ay ang pinakapangunahing input/output device na kailangan para sa anumang numerical control equipment. Bilang karagdagan, depende sa numerical control system, ang mga device tulad ng mga photoelectric reader, tape drive, o floppy disk drive ay maaari ding maging kagamitan. Bilang isang peripheral device, ang computer ay kasalukuyang isa sa mga karaniwang ginagamit na input/output device.
Ang numerical control device ay ang pangunahing bahagi ng numerical control system. Binubuo ito ng input/output interface circuits, controllers, arithmetic units, at memory. Ang tungkulin ng numerical control device ay ang mag-compile, magkalkula, at magproseso ng data input ng input device sa pamamagitan ng internal logic circuit o control software, at mag-output ng iba't ibang uri ng impormasyon at mga tagubilin upang makontrol ang iba't ibang bahagi ng machine tool upang maisagawa ang mga tinukoy na aksyon.
Kabilang sa mga kontrol na impormasyon at mga tagubiling ito, ang pinakapangunahing mga ay ang bilis ng feed, direksyon ng feed, at mga tagubilin sa pagpapalipat ng feed ng mga coordinate axes. Binubuo ang mga ito pagkatapos ng mga kalkulasyon ng interpolation, na ibinigay sa servo drive, pinalakas ng driver, at sa huli ay kinokontrol ang displacement ng mga coordinate axes. Direktang tinutukoy nito ang trajectory ng paggalaw ng tool o coordinate axes.
Bilang karagdagan, depende sa sistema at kagamitan, halimbawa, sa isang CNC machine tool, maaaring mayroon ding mga tagubilin tulad ng bilis ng pag-ikot, direksyon, pagsisimula/paghinto ng spindle; pagpili ng tool at mga tagubilin sa pagpapalitan; mga tagubilin sa pagsisimula/paghinto ng mga kagamitan sa pagpapalamig at pagpapadulas; workpiece loosening at clamping tagubilin; pag-index ng worktable at iba pang pantulong na mga tagubilin. Sa numerical control system, ibinibigay ang mga ito sa panlabas na auxiliary control device sa anyo ng mga signal sa pamamagitan ng interface. Ang auxiliary control device ay gumaganap ng mga kinakailangang compilation at logical na operasyon sa mga signal sa itaas, pinapalakas ang mga ito, at hinihimok ang mga kaukulang actuator upang himukin ang mga mekanikal na bahagi, hydraulic, at pneumatic na mga auxiliary na device ng machine tool upang makumpleto ang mga pagkilos na tinukoy ng mga tagubilin.
Ang servo drive ay karaniwang binubuo ng mga servo amplifier (kilala rin bilang mga driver, servo units) at actuator. Sa CNC machine tool, AC servo motors ay karaniwang ginagamit bilang actuator sa kasalukuyan; sa mga advanced na high-speed machining machine tool, ang mga linear na motor ay nagsimula nang gamitin. Bukod pa rito, sa mga CNC machine tool na ginawa bago ang 1980s, may mga kaso ng paggamit ng DC servo motors; para sa mga simpleng CNC machine tool, ang mga stepper motor ay ginamit din bilang mga actuator. Ang anyo ng servo amplifier ay depende sa actuator at dapat gamitin kasabay ng drive motor.
Ang nasa itaas ay ang pinakapangunahing bahagi ng numerical control system. Sa patuloy na pag-unlad ng numerical control technology at ang pagpapabuti ng mga antas ng performance ng machine tool, ang mga functional na kinakailangan para sa system ay tumataas din. Upang matugunan ang mga kinakailangan sa kontrol ng iba't ibang mga tool sa makina, tiyakin ang integridad at pagkakapareho ng numerical control system, at mapadali ang paggamit ng user, karaniwang ginagamit ang mga advanced na numerical control system ay karaniwang may panloob na programmable controller bilang pantulong na control device ng machine tool. Bilang karagdagan, sa mga metal cutting machine tool, ang spindle drive device ay maaari ding maging bahagi ng numerical control system; sa mga closed-loop na CNC machine tool, ang mga aparato sa pagsukat at pagtuklas ay kailangan din sa numerical control system. Para sa mga advanced na numerical control system, minsan kahit na ang isang computer ay ginagamit bilang interface ng tao-machine ng system at para sa pamamahala ng data at mga input/output na device, sa gayon ay ginagawang mas malakas ang mga function ng numerical control system at ang pagganap ay mas perpekto.
Sa konklusyon, ang komposisyon ng numerical control system ay nakasalalay sa pagganap ng control system at ang mga partikular na kinakailangan sa kontrol ng kagamitan. May mga makabuluhang pagkakaiba sa pagsasaayos at komposisyon nito. Bilang karagdagan sa tatlong pinakapangunahing bahagi ng input/output device ng processing program, ang numerical control device, at ang servo drive, maaaring mayroong higit pang mga control device. Ang dashed box na bahagi sa Figure 1-1 ay kumakatawan sa computer numerical control system.
Ang Mga Konsepto ng NC, CNC, SV, at PLC
Ang NC (CNC), SV, at PLC (PC, PMC) ay karaniwang ginagamit na mga pagdadaglat sa Ingles sa numerical control equipment at may iba't ibang kahulugan sa iba't ibang okasyon sa mga praktikal na aplikasyon.
NC (CNC): Ang NC at CNC ay ang mga karaniwang English abbreviation ng Numerical Control at Computerized Numerical Control, ayon sa pagkakabanggit. Dahil ang modernong numerical na kontrol ay gumagamit ng kontrol sa computer, maaari itong isaalang-alang na ang mga kahulugan ng NC at CNC ay ganap na pareho. Sa mga aplikasyong pang-inhinyero, depende sa okasyon ng paggamit, ang NC (CNC) ay karaniwang may tatlong magkakaibang kahulugan: Sa isang malawak na kahulugan, ito ay kumakatawan sa isang kontrol na teknolohiya - numerical control technology; sa isang makitid na kahulugan, ito ay kumakatawan sa isang entity ng isang control system - ang numerical control system; bilang karagdagan, maaari rin itong kumatawan sa isang partikular na control device – ang numerical control device.
SV: Ang SV ay ang karaniwang Ingles na pagdadaglat ng servo drive (Servo Drive, dinaglat bilang servo). Ayon sa inireseta na mga tuntunin ng Japanese JIS standard, ito ay "isang mekanismo ng kontrol na kumukuha ng posisyon, direksyon, at estado ng isang bagay bilang mga dami ng kontrol at sumusubaybay sa mga arbitrary na pagbabago sa target na halaga." Sa madaling salita, ito ay isang control device na maaaring awtomatikong sundin ang mga pisikal na dami tulad ng target na posisyon.
Sa CNC machine tools, ang papel ng servo drive ay pangunahing makikita sa dalawang aspeto: Una, binibigyang-daan nito ang mga coordinate axes na gumana sa bilis na ibinigay ng numerical control device; pangalawa, binibigyang-daan nito ang mga coordinate ax na iposisyon ayon sa posisyong ibinigay ng numerical control device.
Ang mga control object ng servo drive ay karaniwang ang displacement at bilis ng coordinate axes ng machine tool; ang actuator ay isang servo motor; ang bahaging kumokontrol at nagpapalakas sa input command signal ay kadalasang tinatawag na servo amplifier (kilala rin bilang driver, amplifier, servo unit, atbp.), na siyang core ng servo drive.
Ang servo drive ay hindi lamang magagamit kasabay ng numerical control device ngunit maaari ding gamitin nang mag-isa bilang isang posisyon (bilis) na kasamang sistema. Samakatuwid, madalas din itong tinatawag na servo system. Sa maagang mga numerical control system, ang bahagi ng kontrol sa posisyon ay karaniwang isinama sa CNC, at ang servo drive ay nagsagawa lamang ng kontrol sa bilis. Samakatuwid, ang servo drive ay madalas na tinatawag na isang speed control unit.
PLC: Ang PC ay ang Ingles na pagdadaglat ng Programmable Controller. Sa pagtaas ng katanyagan ng mga personal na computer, upang maiwasan ang pagkalito sa mga personal na computer (tinatawag ding mga PC), ang mga programmable controller ay karaniwang tinatawag na programmable logic controllers (Programmalbe Logic Controller – PLC) o programmable machine controllers (Programmable Machine Controller – PMC). Samakatuwid, sa mga tool sa makina ng CNC, ang PC, PLC, at PMC ay may eksaktong parehong kahulugan.
Ang PLC ay may mga bentahe ng mabilis na pagtugon, maaasahang pagganap, maginhawang paggamit, madaling pagprograma at pag-debug, at maaaring direktang magmaneho ng ilang kagamitan sa makina na mga electrical appliances. Samakatuwid, ito ay malawakang ginagamit bilang pantulong na control device para sa numerical control equipment. Sa kasalukuyan, karamihan sa mga numerical control system ay may panloob na PLC para sa pagproseso ng mga pantulong na tagubilin ng mga tool sa makina ng CNC, at sa gayon ay lubos na pinapasimple ang pantulong na aparato sa pagkontrol ng tool ng makina. Bilang karagdagan, sa maraming pagkakataon, sa pamamagitan ng mga espesyal na functional module tulad ng axis control module at positioning module ng PLC, ang PLC ay maaari ding direktang gamitin upang makamit ang point position control, linear control, at simpleng contour control, na bumubuo ng mga espesyal na CNC machine tools o CNC production lines.
Ang Komposisyon at Prinsipyo ng Pagproseso ng CNC Machine Tools
Ang Pangunahing Komposisyon ng CNC Machine Tools
Ang mga tool sa makina ng CNC ay ang pinakakaraniwang kagamitan sa pagkontrol ng numero. Upang linawin ang pangunahing komposisyon ng mga tool sa makina ng CNC, kailangan munang suriin ang proseso ng pagtatrabaho ng mga tool sa makina ng CNC para sa pagproseso ng mga bahagi. Sa mga tool sa makina ng CNC, upang maproseso ang mga bahagi, maaaring ipatupad ang mga sumusunod na hakbang:
Ayon sa mga guhit at plano ng proseso ng mga bahaging ipoproseso, gamit ang mga iniresetang code at mga format ng programa, isulat ang trajectory ng paggalaw ng mga tool, ang proseso ng pagproseso, mga parameter ng proseso, mga parameter ng pagputol, atbp sa form ng pagtuturo na makikilala ng numerical control system, iyon ay, isulat ang programa sa pagproseso.
Ipasok ang nakasulat na programa sa pagproseso sa numerical control device.
Ang numerical control device ay nagde-decode at nagpoproseso ng input program (code) at nagpapadala ng kaukulang control signal sa servo drive device at auxiliary function control device ng bawat coordinate axis upang kontrolin ang paggalaw ng bawat bahagi ng machine tool.
Sa panahon ng paggalaw, kailangang makita ng numerical control system ang posisyon ng mga coordinate axes ng machine tool, ang katayuan ng mga switch sa paglalakbay, atbp. anumang oras, at ihambing ang mga ito sa mga kinakailangan ng programa upang matukoy ang susunod na aksyon hanggang sa maproseso ang mga kuwalipikadong bahagi.
Maaaring obserbahan at suriin ng operator ang mga kondisyon sa pagpoproseso at katayuan sa pagtatrabaho ng machine tool anumang oras. Kung kinakailangan, kinakailangan din ang mga pagsasaayos sa mga pagkilos ng machine tool at mga programa sa pagproseso upang matiyak ang ligtas at maaasahang operasyon ng machine tool.
Makikita na bilang pangunahing komposisyon ng isang CNC machine tool, dapat itong kasama ang: input/output device, numerical control device, servo drive at feedback device, auxiliary control device, at ang machine tool body.
Ang Komposisyon ng CNC Machine Tools
Ang numerical control system ay ginagamit para makamit ang processing control ng machine tool host. Sa kasalukuyan, karamihan sa mga numerical control system ay gumagamit ng computer numerical control (ibig sabihin, CNC). Ang input/output device, numerical control device, servo drive, at feedback device sa figure na magkasama ay bumubuo ng machine tool numerical control system, at ang papel nito ay inilarawan sa itaas. Ang mga sumusunod ay maikling nagpapakilala ng iba pang mga bahagi.
Measurement feedback device: Ito ay ang detection link ng isang closed-loop (semi-closed-loop) CNC machine tool. Ang tungkulin nito ay tuklasin ang bilis at pag-alis ng aktwal na pag-alis ng actuator (tulad ng tool holder) o ang worktable sa pamamagitan ng mga modernong elemento ng pagsukat tulad ng mga pulse encoder, solver, induction synchronizer, gratings, magnetic scale, at mga instrumento sa pagsukat ng laser, at ibalik ang mga ito sa servo drive device o sa numerical na aparato para sa pagkontrol ng galaw para sa, ang numerical control device. makamit ang layunin ng pagpapabuti ng katumpakan ng mekanismo ng paggalaw. Ang posisyon ng pag-install ng detection device at ang posisyon kung saan ibinabalik ang signal ng detection ay depende sa istruktura ng numerical control system. Ang mga servo built-in na pulse encoder, tachometer, at linear grating ay karaniwang ginagamit na mga bahagi ng detection.
Dahil sa ang katunayan na ang mga advanced na servo ay gumagamit ng digital servo drive na teknolohiya (tinukoy bilang digital servo), ang isang bus ay karaniwang ginagamit para sa koneksyon sa pagitan ng servo drive at ang numerical control device; sa karamihan ng mga kaso, ang feedback signal ay konektado sa servo drive at ipinadala sa numerical control device sa pamamagitan ng bus. Sa ilang pagkakataon lang o kapag gumagamit ng mga analog servo drive (karaniwang kilala bilang analog servo), kailangang direktang konektado ang feedback device sa numerical control device.
Auxiliary control mechanism at feed transmission mechanism: Ito ay matatagpuan sa pagitan ng numerical control device at ng mekanikal at hydraulic na bahagi ng machine tool. Ang pangunahing tungkulin nito ay ang pagtanggap ng spindle speed, direksyon, at start/stop na mga tagubilin na output ng numerical control device; pagpili ng tool at mga tagubilin sa pagpapalitan; mga tagubilin sa pagsisimula/paghinto ng mga kagamitan sa pagpapalamig at pagpapadulas; pantulong na mga signal ng pagtuturo tulad ng pagluwag at pag-clamping ng mga workpiece at mga bahagi ng machine tool, pag-index ng worktable, at mga signal ng status ng detection switch sa machine tool. Pagkatapos ng kinakailangang compilation, lohikal na paghuhusga, at power amplification, ang mga kaukulang actuator ay direktang hinihimok upang himukin ang mga mekanikal na bahagi, hydraulic, at pneumatic na mga pantulong na device ng machine tool upang makumpleto ang mga pagkilos na tinukoy ng mga tagubilin. Ito ay karaniwang binubuo ng PLC at isang malakas na kasalukuyang control circuit. Ang PLC ay maaaring isama sa CNC sa istraktura (built-in PLC) o medyo independiyente (panlabas na PLC).
Ang machine tool body, iyon ay, ang mekanikal na istraktura ng CNC machine tool, ay binubuo din ng mga pangunahing drive system, feed drive system, kama, worktable, auxiliary motion device, hydraulic at pneumatic system, lubrication system, cooling device, chip removal, protection system, at iba pang bahagi. Gayunpaman, upang matugunan ang mga kinakailangan ng numerical control at bigyan ng buong laro ang performance ng machine tool, dumaan ito sa mga makabuluhang pagbabago sa mga tuntunin ng pangkalahatang layout, disenyo ng hitsura, istraktura ng transmission system, tool system, at pagganap ng operating. Kasama sa mga mekanikal na bahagi ng machine tool ang kama, kahon, column, guide rail, worktable, spindle, feed mechanism, tool exchange mechanism, atbp.
Ang Prinsipyo ng CNC Machining
Sa tradisyunal na mga tool ng metal cutting machine, kapag nagpoproseso ng mga bahagi, kailangang patuloy na baguhin ng operator ang mga parameter tulad ng trajectory ng paggalaw at bilis ng paggalaw ng tool ayon sa mga kinakailangan ng pagguhit, upang maisagawa ng tool ang pagproseso ng pagputol sa workpiece at sa wakas ay iproseso ang mga kwalipikadong bahagi.
Ang pagpoproseso ng mga tool sa makina ng CNC ay mahalagang inilalapat ang prinsipyong "differential". Ang prinsipyo at proseso ng pagtatrabaho nito ay maaaring madaling ilarawan tulad ng sumusunod:
Ayon sa tool trajectory na kinakailangan ng processing program, iniiba ng numerical control device ang trajectory kasama ang kaukulang coordinate axes ng machine tool na may pinakamababang halaga ng paggalaw (pulse equivalent) (△X, △Y sa Figure 1-2) at kinakalkula ang bilang ng mga pulso na kailangang ilipat ng bawat coordinate axis.
Sa pamamagitan ng "interpolation" software o "interpolation" calculator ng numerical control device, ang kinakailangang trajectory ay nilagyan ng katumbas na polyline sa mga unit ng "minimum movement unit" at ang fitted polyline na pinakamalapit sa theoretical trajectory ay matatagpuan.
Ayon sa trajectory ng fitted polyline, ang numerical control device ay patuloy na naglalaan ng mga feed pulse sa kaukulang coordinate axes at nagbibigay-daan sa mga coordinate axes ng machine tool na lumipat ayon sa inilalaan na mga pulso sa pamamagitan ng servo drive.
Ito ay makikita na: Una, hangga't ang pinakamababang halaga ng paggalaw (pulse equivalent) ng CNC machine tool ay sapat na maliit, ang fitted polyline na ginamit ay maaaring katumbas na palitan para sa theoretical curve. Pangalawa, hangga't binago ang paraan ng paglalaan ng pulso ng mga coordinate axes, maaaring mabago ang hugis ng fitted polyline, at sa gayon ay makamit ang layunin na baguhin ang trajectory ng pagproseso. Pangatlo, basta ang dalas ng…